隨著科技的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多性能優(yōu)越的工業(yè)機器人。下面，和大家分享的是機械臂的一些內(nèi)容，一起了解下吧！

    機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配, *防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

    機器人系統(tǒng)是由視覺傳感器、機械臂系統(tǒng)及主控計算機組成，其中機械臂系統(tǒng)又包括模塊化機械臂和靈巧手兩部分。

    機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

    不確定性主要分為兩種主要類型:結(jié)構(gòu)不確定性和非結(jié)構(gòu)不確定性, 非結(jié)構(gòu)不確定性主要是由于測量噪聲、外界干擾及計算中的采樣時滯和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不確定性。

    結(jié)構(gòu)不確定性和建模模型本身有關(guān), 可分為：

    ①參數(shù)不確定性

    負載質(zhì)量、連桿質(zhì)量、長度及連桿質(zhì)心等參數(shù)未知或部分已知。

    ②未建模動態(tài)

    高頻未建模動態(tài), 如執(zhí)行器動態(tài)或結(jié)構(gòu)振動等;低頻未建模動態(tài), 如動/靜摩擦力等。

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